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- 發(fā)布時間：2022/5/17 來源：深圳市嘉昕智能科技有限公司
- 從技術(shù)上來看，七軸工業(yè)機器人和六軸工業(yè)機器人相比有哪些技術(shù)突破
1、改善運動學(xué)特性
第一是奇異構(gòu)型。
第二是關(guān)節(jié)位移超限。
第三是工作環(huán)境中存在障礙。
在機器人的運動學(xué)問題中，三個問題使得機器人的運動受到非常大的限制。
2、改善動力學(xué)特性
對于七軸機器人而言，利用其冗余自由度不僅可以通過運動軌跡規(guī)劃達到良好的運動學(xué)特性，并且我們可以利用其結(jié)構(gòu)實現(xiàn)動力學(xué)性能。七軸機器人可實現(xiàn)關(guān)節(jié)力矩的再分配，這里涉及到機器人的靜力平衡的問題，也就是說，作用在末端的力，通過一定的算法算出每個關(guān)節(jié)承受的力有多大。對于傳統(tǒng)的六軸機器人來說，其每個關(guān)節(jié)的力是一定的，它的分配可能很不合理。但是對于七軸機器人來說，可以通過控制算法調(diào)整各個關(guān)節(jié)的力矩，讓薄弱的環(huán)節(jié)承受的力矩盡量小，是整個機器人的力矩分配比較均勻，更加合理。
3、容錯性
機器人在發(fā)生故障時，如果有一關(guān)節(jié)失效，傳統(tǒng)六軸機器人便無法繼續(xù)完成工作，而七軸機器人可以通過重新調(diào)整故障關(guān)節(jié)速度(運動學(xué)容錯)和故障關(guān)節(jié)力矩(動力學(xué)容錯)的再分配實現(xiàn)繼續(xù)正常工作。
