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- 發(fā)布時(shí)間：2022/5/17 來源：深圳市嘉昕智能科技有限公司
上下料機(jī)器人進(jìn)行輸送鏈跟蹤的場景在越來越多的工程里被需要，尤其在物流行業(yè)中，流水化工作對輸送鏈要求非常高。那在上下料機(jī)器人里，輸送鏈跟蹤要怎么處理呢？
我們舉ABB品牌的上下料機(jī)器人為例，在上下料機(jī)器人進(jìn)行輸送鏈跟蹤，通常當(dāng)物體經(jīng)過同步開關(guān)（上圖中的A處）時(shí)：
1.系統(tǒng)開始記錄待跟蹤物體。
2. 若來料有偏差，通常也是來料經(jīng)過同步開關(guān)時(shí)，觸發(fā)相機(jī)拍照得到偏差數(shù)據(jù)。
3. 對于來料非常密集，或者某個(gè)物體經(jīng)過同步開關(guān)時(shí)會(huì)被其他物體遮擋導(dǎo)致的不能及時(shí)觸發(fā)相機(jī)拍照，通常采用輸送鏈定長距離拍照。由于輸送鏈側(cè)會(huì)安裝編碼器，即經(jīng)過一定編碼器脈沖數(shù)后觸發(fā)，達(dá)到輸送鏈定長距離觸發(fā)拍照。
4. 輸送鏈跟蹤系統(tǒng)中，有信號(hào)c1ScaleEncPulse，即編碼器經(jīng)過一定脈沖后，觸發(fā)該信號(hào)。
5. 輸送鏈定長距離由CountsPerMeter1（脈沖數(shù)/米）及ScalingFactor1（脈沖系數(shù)）共同決定。
